第一只机器人

经过断断续续四天的构想和制作，我的第一个机器人终于初步有了框架：下面是照片，更多照片点那张图，在Flickr里看。

现在有两种运行状态:

一种是用我的DELL X50v通过红外遥控，直接控制，这是高优先级的，不管机器人现在在做什么，接到红外信号立刻照做，可以控制四类九种运动：

之所以用红外，其实有大一部分原因是因为我的DELL X50v买来后，写了个串口程序测试成功后就一直闲置，很是让我难受，就拿它来当遥控器了。红外只是一种中间过渡方案，有很多不便，接下来会改成蓝牙或高频小功率无线遥控。

第二种就是自主控制模式，现在它身上只有六个红外接近传感器（没办法，我在过年的时候搞这个，公司都休息了，没地方买传感器，那些时以前留下来的，凑合用用）：两个前面，左右各一个，后面一个，最前方还有一个朝地面的，用来避崖，自主控制时可以避障，避崖，走迷宫，对障碍物的可推动性，及推动后有无价值进行分析，比如一个纸箱把门挡住，它要出去，就会先判断能不能推动，在碰到的情况下继续前进1.5s，然后后退1.5s，然后红外测量，如果距离超过2cm，则为可推的（这样可以避免推过重的东西，尽管可以推动，但距离太小，就认为不可推，如果硬推，马达就很容易挂！），推了一阵，它会看看周围有没有出现缝隙，如果有就认为有价值，接着推。以上的例子适应性并不好，只能适应推一个挡住房门的箱子，其它情况就很难说了。

以后的工作：

把我的本来毕业设计的嗅觉传感器也加上去，闻到异味就赶紧跑掉

编写PDA上的程序，使其可以接受，显示机器人摄像头传来的视频，这样就可以。。。嘿嘿