基于串口机械鼠标的机器人定位系统

改造机器人第二步：增加自主运动轨迹纪录系统。使用CH375就能用串口来读写U盘了，以很小的引脚代价实现了单片机的海量存储，这就使得让机器人预先存下复杂的地图，然后根据地图进行自导航成为可能，但先要让机器人知道自己走了多远，转过什么角度，我用家里翻出来的串口机械鼠标拖在机器人的末尾试了一下，粗略可以实现，误差在20%左右，如果道路狭窄，不加软件校正系统是不能用的。

主要是一个定标问题很麻烦，要先测一下鼠标走一个单位距离发多少个脉冲，这个标准在不同的路面和使用时间都是不同的，也就是误差的主要来源。具体的串口机械鼠标协议，请看：《让Windows自动为你的设备安装串口鼠标驱动》，补充一下，波特率一般是1200，可以先接在电脑上测试看看。由于我的单片机只有8Kflash，没地方尝试软件校正系统了，不知道又没有可行性，但如果是拿来玩的话，基于串口机械鼠标的机器人定位系统是那些不能安装编码轮的机器人的一种不错的定位方案。