其实最近做了不少好玩的东西，就是没有时间放上来，有的还不能放上来。今天抽空继续ForceViewer，这次是WINCE的PDA版本，这样差不多全了，至少我手头有的设备都折腾一遍了！这个是VGA版本的，比以前控制机器人那个QVGA版本的可用显示区要大得多，图像也细腻一些，处理效率没发现多大变化，还是应付得来的。支持三轴的条形图和三维曲面图，可以通过触控笔直接调整三维曲面图的显示角度。下面是视频，一个人拍的，不好拍，效果可能不太好，有机会再汇总下这段的新东西，拍些清楚的。
2007.09.15 更新：新照片和视频，相对清晰一些，我放上来视频的宽都小于YouTube的标准宽度，所以会造成比较模糊，点击视频，回YouTube里看会清楚些。
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最近一有空就寻思着给我的机器人Eye加个摄像头，让它名副其实一些，考虑了各种方案，觉得要传输、处理高分辨率的图像，用本来的8位单片机平台会很吃力，而且蓝牙、摄像头的耗电厉害，最后决定大换血，把我闲置的DELL X50v装到机器人上，直接在上面用WINCE应用程序完成姿态控制，避障，视频采集，无线传输等功能，这样也没有电源管理功能的问题了。
为了完成这次重构，首先要解决的是X50v控制摄像头的问题，因为X50v是2003se的系统，不能像WM5那样直接调用统一的摄像头驱动，翻烂的SDIO的文档，终于搞定了X50v采集SD摄像头视频流，并通过WIFI传输到PC，现在这个样子就可以叫一个人拿着PDA到处晃悠，另一个人坐在电脑前面看风景了，只要PDA的那个地方有WIFI覆盖就可以了，算是一个无限远的无线摄像头了！就是刷新率有点慢，瓶颈在PDA的处理能力。
可以通过蓝牙将手机、PDA、笔记本上的照片传到Parrot Photo Viewer这个相框中，它会自动适应大小，从产品图上看显示效果很不错，网站上有个Flash的Demo，可以在上面拍照并看到照片显示在像框中，虽然只是很简单的交互，但已经给了用户清晰的使用体验，不用看懂任何说明，只要试一下这个Demo就都明白了。觉得这是一个很成功的产品介绍，当然，这个产品本身也很有意思。
这两天，我的DELL X50v整天插着电源，开着蓝牙，就当是烤机老化吧，没有办法，由于牵涉到蓝牙接口，没法在模拟器上试验。整个开发过程，最烦恼的就是PPC的屏幕空间很有限，要精打细算控件的摆放，但还是不够用，最后把按钮都改成一个个小方块，只用一个字母表示，这个程序只能我自己用了。
功能方面几乎实现了所有PC端程序能实现的所有功能（除了语音控制，这个开发周期比较长语音控制也初步完成了，识别率大概有80%，还有待改进），滚屏，实时三维图显示，报警，对机器人的各种控制，保存文件等都没有漏掉。
本来是用VB.net开发的，后来觉得运行速度慢，就用EVC开发，速度快了近一倍，看来.net在工控上的应用，效率很成问题。
下面是几张截图：
实时三维图模式：
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翻到这篇文章：《扩展无极限——PDA功能扩展卡面面观》，大开眼界呀！介绍了14种扩展卡，我只有其中的三种，等我有钱了，我要全部收集齐了！
1．GPS接收卡
2．蓝牙适配器扩展卡
3．Wi-Fi无线网卡
4．Modem卡
5．局域网卡
6．GPRS无线上网卡和PHS CF卡
7．手机连接卡
8．摄像头
9．CF电视调谐器
10．FM广播卡
11．简报卡
12．掌上型扫描卡
13．串行 I/O卡
14．CF转SD，USB卡
其中最想要的就是USB卡，但现在只有两家公司生产，垄断的价格可想而知，要RMB1200-1300。
经过断断续续四天的构想和制作，我的第一个机器人终于初步有了框架：下面是照片，更多照片点那张图，在Flickr里看。
现在有两种运行状态:
一种是用我的DELL X50v通过红外遥控，直接控制，这是高优先级的，不管机器人现在在做什么，接到红外信号立刻照做，可以控制四类九种运动：
之所以用红外，其实有大一部分原因是因为我的DELL X50v买来后，写了个串口程序测试成功后就一直闲置，很是让我难受，就拿它来当遥控器了。红外只是一种中间过渡方案，有很多不便，接下来会改成蓝牙或高频小功率无线遥控。
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