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Fallen ForceViewer PDA （2007.09.15 更新照片和视频）

fallen — Thu, 13 Sep 2007 05:30:09 +0000

其实最近做了不少好玩的东西，就是没有时间放上来，有的还不能放上来。今天抽空继续ForceViewer，这次是WINCE的PDA版本，这样差不多全了，至少我手头有的设备都折腾一遍了！这个是VGA版本的，比以前控制机器人那个QVGA版本的可用显示区要大得多，图像也细腻一些，处理效率没发现多大变化，还是应付得来的。支持三轴的条形图和三维曲面图，可以通过触控笔直接调整三维曲面图的显示角度。下面是视频，一个人拍的，不好拍，效果可能不太好，有机会再汇总下这段的新东西，拍些清楚的。

2007.09.15 更新：新照片和视频，相对清晰一些，我放上来视频的宽都小于YouTube的标准宽度，所以会造成比较模糊，点击视频，回YouTube里看会清楚些。

Dell X50v/51v 的超级背夹

fallen — Mon, 04 Dec 2006 05:59:49 +0000

当我还在计划着给我的X50v加个 USB host 的时候，有人已经做出了这种东西，好希望他卖这个呀！要是价格合适肯定买一个！

VGA out

Serial port with circuit for TTL to RS232 signals conversion.

Car charger

Input for 5v Dell power supply (includes protection against connecting 12v and 5v at a time)

PDA USB client connector.

USB HUB x4 (powered when applying 5v or 12v)

Audio preamplifier with double format output (RCA and mini-jack connectors)

用 PDA+SD摄像头+WIFI 来做个无线摄像头

fallen — Tue, 29 Aug 2006 03:25:14 +0000

最近一有空就寻思着给我的机器人Eye加个摄像头，让它名副其实一些，考虑了各种方案，觉得要传输、处理高分辨率的图像，用本来的8位单片机平台会很吃力，而且蓝牙、摄像头的耗电厉害，最后决定大换血，把我闲置的DELL X50v装到机器人上，直接在上面用WINCE应用程序完成姿态控制，避障，视频采集，无线传输等功能，这样也没有电源管理功能的问题了。

为了完成这次重构，首先要解决的是X50v控制摄像头的问题，因为X50v是2003se的系统，不能像WM5那样直接调用统一的摄像头驱动，翻烂的SDIO的文档，终于搞定了X50v采集SD摄像头视频流，并通过WIFI传输到PC，现在这个样子就可以叫一个人拿着PDA到处晃悠，另一个人坐在电脑前面看风景了，只要PDA的那个地方有WIFI覆盖就可以了，算是一个无限远的无线摄像头了！就是刷新率有点慢，瓶颈在PDA的处理能力。

通过蓝牙动态改变相框中的照片：Parrot Photo Viewer

fallen — Fri, 21 Jul 2006 00:26:16 +0000

可以通过蓝牙将手机、PDA、笔记本上的照片传到Parrot Photo Viewer这个相框中，它会自动适应大小，从产品图上看显示效果很不错，网站上有个Flash的Demo，可以在上面拍照并看到照片显示在像框中，虽然只是很简单的交互，但已经给了用户清晰的使用体验，不用看懂任何说明，只要试一下这个Demo就都明白了。觉得这是一个很成功的产品介绍，当然，这个产品本身也很有意思。

PPC通过蓝牙控制机器人程序开发完成

fallen — Wed, 26 Apr 2006 00:55:17 +0000

这两天，我的DELL X50v整天插着电源，开着蓝牙，就当是烤机老化吧，没有办法，由于牵涉到蓝牙接口，没法在模拟器上试验。整个开发过程，最烦恼的就是PPC的屏幕空间很有限，要精打细算控件的摆放，但还是不够用，最后把按钮都改成一个个小方块，只用一个字母表示，这个程序只能我自己用了。
功能方面几乎实现了所有PC端程序能实现的所有功能（~~除了语音控制，这个开发周期比较长~~语音控制也初步完成了，识别率大概有80%，还有待改进），滚屏，实时三维图显示，报警，对机器人的各种控制，保存文件等都没有漏掉。
本来是用VB.net开发的，后来觉得运行速度慢，就用EVC开发，速度快了近一倍，看来.net在工控上的应用，效率很成问题。

下面是几张截图：

实时三维图模式：

网格模式：

原始图模式（无插值，无滤波）：

黑白模式（省电模式）：

扩展无极限——PDA功能扩展卡面面观

fallen — Sun, 09 Apr 2006 14:46:18 +0000

翻到这篇文章：《扩展无极限——PDA功能扩展卡面面观》，大开眼界呀！介绍了14种扩展卡，我只有其中的三种，等我有钱了，我要全部收集齐了！

1．GPS接收卡
2．蓝牙适配器扩展卡
3．Wi-Fi无线网卡
4．Modem卡
5．局域网卡
6．GPRS无线上网卡和PHS CF卡
7．手机连接卡
8．摄像头
9．CF电视调谐器
10．FM广播卡
11．简报卡
12．掌上型扫描卡
13．串行 I/O卡
14．CF转SD，USB卡

其中最想要的就是USB卡，但现在只有两家公司生产，垄断的价格可想而知，要RMB1200-1300。

第一只机器人

fallen — Fri, 27 Jan 2006 07:56:43 +0000

经过断断续续四天的构想和制作，我的第一个机器人终于初步有了框架：下面是照片，更多照片点那张图，在Flickr里看。

现在有两种运行状态:

一种是用我的DELL X50v通过红外遥控，直接控制，这是高优先级的，不管机器人现在在做什么，接到红外信号立刻照做，可以控制四类九种运动：

前进，后退

原地差分方式左转，右转

小半径左前转，右前转，左后转，右后转

停止

之所以用红外，其实有大一部分原因是因为我的DELL X50v买来后，写了个串口程序测试成功后就一直闲置，很是让我难受，就拿它来当遥控器了。红外只是一种中间过渡方案，有很多不便，接下来会改成蓝牙或高频小功率无线遥控。

第二种就是自主控制模式，现在它身上只有六个红外接近传感器（没办法，我在过年的时候搞这个，公司都休息了，没地方买传感器，那些时以前留下来的，凑合用用）：两个前面，左右各一个，后面一个，最前方还有一个朝地面的，用来避崖，自主控制时可以避障，避崖，走迷宫，对障碍物的可推动性，及推动后有无价值进行分析，比如一个纸箱把门挡住，它要出去，就会先判断能不能推动，在碰到的情况下继续前进1.5s，然后后退1.5s，然后红外测量，如果距离超过2cm，则为可推的（这样可以避免推过重的东西，尽管可以推动，但距离太小，就认为不可推，如果硬推，马达就很容易挂！），推了一阵，它会看看周围有没有出现缝隙，如果有就认为有价值，接着推。以上的例子适应性并不好，只能适应推一个挡住房门的箱子，其它情况就很难说了。

以后的工作：

改进bootloader，把体积从2k,减到1.7k左右，毕竟我一共才只有8K，多写点AI就没地儿了！

扩展数字I/O口，和片外存储器，实在不够用

春节过后去买超声波测距传感器（高精度的，现在有一个，精度只有2cm)，串口摄像头模块，步进电机，搞个云台，架上摄像头和超声波测距传感器。

把我的本来毕业设计的嗅觉传感器也加上去，闻到异味就赶紧跑掉

改进遥控方式，尝试蓝牙，无线

编写PDA上的程序，使其可以接受，显示机器人摄像头传来的视频，这样就可以。。。嘿嘿