所有的智能平台，就差手机这块还没开垦了！今天终于完成了，用支持JAVA游戏的手机来控制机器人！J2ME的执行效率和实现效果比我想象的要强得多！实时贝塞尔的三维图都能完成
运作方式是：手机GPRS上网与我写的专门配合手机的服务器实时交换信息，采用推送方式。目前完成了绝大部分在PC上可以实现的功能：运动控制，数据实时回传，条形图现实，三维图现实，采用率调整，插值，滤波，保存数据等，还没法实现的是报表的填写界面（用JAVA写UI确实太累了！），还有一个就是语音控制（这个估计还很遥远，因为我没有支持JAVA游戏的手机来实测，模拟器里似乎不行）。
下面是几张截图：
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试验的目的是尝试让计算机通过摄像头识别人的动作，并翻译成机器人能识别的命令，来控制机器人。开发平台选的是JAVA，因为可以运行在各平台，并且适用于B/S架构。
现在已经可以控制机器人的八个方向运动和停止，程序开始后，将摄像头图像绘出，用户在图形中电击要跟踪的物品，比如以一堵白色的墙为背景，拿一根带蓝色的笔帽的水笔在图像中，然后点击那个笔帽的位置，程序就会开始跟踪笔帽，并画出运动轨迹。视频被分割为9块，周围的8个分别对应8各方向，中间的对应停止命令，笔帽移动到哪块区域，程序就发送相应的命令给机器人。
还有第二种控制方式，就是让机器人按照笔移动的轨迹运动，但由于没有设置编码轮等精确检测机器人移动距离的部件，再加上我的机器人移动比不上手的速度，这种方式只能在手很慢移动时才能看出一点效果。
但是用JAVA开发的视频程序，似乎都要安装QT for JAVA或一个第三方摄像头驱动才能运行，分发到最终用户比较麻烦，可能是我了解JAVA不深，还没什么解决方法。
不管怎说，还是觉得很高兴，现在，通过语音，身体动作都能控制我的机器人了
Update 2006.05.04 :后来研究了一下游戏手柄的USB驱动，现在也可以用手柄控制了，感觉挺爽！！
这两天，我的DELL X50v整天插着电源，开着蓝牙，就当是烤机老化吧，没有办法，由于牵涉到蓝牙接口，没法在模拟器上试验。整个开发过程，最烦恼的就是PPC的屏幕空间很有限，要精打细算控件的摆放，但还是不够用，最后把按钮都改成一个个小方块，只用一个字母表示，这个程序只能我自己用了。
功能方面几乎实现了所有PC端程序能实现的所有功能（除了语音控制，这个开发周期比较长语音控制也初步完成了，识别率大概有80%，还有待改进），滚屏，实时三维图显示，报警，对机器人的各种控制，保存文件等都没有漏掉。
本来是用VB.net开发的，后来觉得运行速度慢，就用EVC开发，速度快了近一倍，看来.net在工控上的应用，效率很成问题。
下面是几张截图：
实时三维图模式：
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经过一些测试，又把自己的服务器搭起来了，照样是：http://last.kmip.net。但这次不能像以前那样经常开机了，因为这次是搭在我的笔记本上。
Flash的机器人控制台的页面就是：http://last.kmip.net，想要试一试的朋友可以先访问看看，如果不行就是我没开机，或者可以在这里留言，约个时间，这里是界面截图，也可以先看看下面的视频，有控制台操作和机器人运动的录像，这里是我为这个远程机器人系统发表在Make Magazine上准备的视频，关于这个杂志，国内用户可能不容易拿到纸质的杂志，我都是通过网络访问的，这次那个编辑说要寄几本样刊过来给我，太幸福了！
如果需要高品质一点的视频（swf格式），可以在这里下载（20M速度比较慢）
It’s a net control robot , you can control it , see it , receive the date from it in the browser(with flash player). But the server is just my PC , so I can’t open it all the day. And I make a video of it , you can see it above. If you want to try , you can leave a time(the time here is UTC+8)as a reply here , then at that time we arranged , if I open my server , you can try to control my robot.
基于Flash的机器人信号采集、控制界面基本完成，本地应用程序有的功能它基本上都有，包括3D数据实时显示，插值，滤波，保存什么的，Flash Player的性能比我预想的要强。这次也赶了一回B/S的潮流，混用WIFI、蓝牙、以太网等各种网络，这几天又在架自己的服务器，等完善一些就可以放上来大家一起玩。
折腾了两天，终于把机器人的红外遥控接口升级为蓝牙，感觉爽极了！采用115200的波特率可以在空旷的40M范围内零误码，9600的波特率可以到60M，现在可以在我家里（8楼）遥控在小区平台上的机器人了，而且信号识别很好，不像红外那样容易被“误解”。115200的波特率的波特率可以很好地完成图像的回传，各种数据的采集等，接下来就大有搞头了
这是蓝牙加直流电机控制的附板何和主控板：
组装整体图：
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经过断断续续四天的构想和制作，我的第一个机器人终于初步有了框架：下面是照片，更多照片点那张图，在Flickr里看。
现在有两种运行状态:
一种是用我的DELL X50v通过红外遥控，直接控制，这是高优先级的，不管机器人现在在做什么，接到红外信号立刻照做，可以控制四类九种运动：
之所以用红外，其实有大一部分原因是因为我的DELL X50v买来后，写了个串口程序测试成功后就一直闲置，很是让我难受，就拿它来当遥控器了。红外只是一种中间过渡方案，有很多不便，接下来会改成蓝牙或高频小功率无线遥控。
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