妄想照进现实～叁 ：手机上的剑客
现如今，中国移动都推出妄想彩信服务了，方便妖精和她的朋友进行面对面的交流。。。
互动乐器系列之一：泛平台互动八音盒
接下来这段时间，我们会陆续推出一系列互动乐器，首先是这款支持与手机、PC和传感硬件互动的八音盒，可灵活更换发声敲击物来改变音乐风格，可以通过调音来发生标准音符。与手机互动的复杂度最高，先拍了这部分的照片和视频上来，其他平台的互动及进一步应用随后附上。
以下为DEMO演奏视频：
Details »
用动作感应玩手机游戏：春春的小猫车
大概一个月前就做了这个东西，因为这是送给春春的礼物，要让她先玩，所以没有放上来，后来春玩过了，但我一直忙得死去活来，也没有放上来，今天午后有点时间，看自己的Blog年久失修，放点摆设的东西上来。
先介绍一下做这个东西的背景：大家都看过宫崎骏的《龙猫》吧？对里面那只有N多脚的大猫公交车（应该叫“公交猫”？）有印象吗？反正我们是印象深刻，春在厦门陪我的时候，总念叨着想要一只小猫车可以像载小米那样载她回家。后来我看到了宫崎骏的原画，原来还有一只没有上场的真正的小猫车，只有6条腿，载着小米玩，当时我正在做动作感应这块，由于手机屏小，对美工要求不高，于是就打算来做这款可以用动作感应来玩的横版手机游戏，自己画了些背景，小猫车参考宫崎骏的原画，画了3帧做成了动画。游戏里的粉色小鱼是可以加分的（春春喜欢粉色的小鱼），黑红色的大鱼是要躲的，可以通过手戴 Fallen Feel，用手的动作来控制小猫车的跑动。尽管现在游戏还是很简单，但玩起来的感觉还是很不错的，以后再加些宫崎骏动画中的角色，把这个游戏丰富一下。下面是照片和视频：
游戏视频：
Details »
Fallen ForceViewer PDA （2007.09.15 更新照片和视频）
其实最近做了不少好玩的东西，就是没有时间放上来，有的还不能放上来。今天抽空继续ForceViewer，这次是WINCE的PDA版本，这样差不多全了，至少我手头有的设备都折腾一遍了！这个是VGA版本的，比以前控制机器人那个QVGA版本的可用显示区要大得多，图像也细腻一些，处理效率没发现多大变化，还是应付得来的。支持三轴的条形图和三维曲面图，可以通过触控笔直接调整三维曲面图的显示角度。下面是视频，一个人拍的，不好拍，效果可能不太好，有机会再汇总下这段的新东西，拍些清楚的。
2007.09.15 更新：新照片和视频，相对清晰一些，我放上来视频的宽都小于YouTube的标准宽度，所以会造成比较模糊，点击视频，回YouTube里看会清楚些。
Details »
Fallen ForceViewer Mobile
过了几天非人的生活，终于把项目搞得服服帖帖，或者说终于被项目搞得服服帖帖，刚松一口，上来晒晒比较新的东西，上次的“Fallen Gait Viewer ”改名为“Fallen ForceViewer”，是不是很有强迫的感觉？我的本意是说“力量观测者”，可是好不喜欢“Power”这个单词，还是喜欢“F”开头的“Force”，就是它了！这次带个“Mobile”，就是在手机上也能看，条形图显示，图像冻结，能本地存储数据，对于文件系统不开放的手机，还留了条路，可以通过短信把数据发出去，视频中本地存储完又通过短信发到另一台手机上，最后对比了两组数据，完全一致。换了新手机E50，一段时间了都还没什么折腾，这次折腾了一下。以下是照片和视频：
操作视频：
Details »
用手机采集机器人的检测数据
上次完成了用手机控制机器人，最近在此基础上完成了通过手机进行数据采集，现在的功能和PC一模一样了，算是把手机性能发掘得淋漓尽致了，得出一个结论，一般手机（我的7610是3年前的东东，CPU为123M）的数据处理能力很有限，不适合做数据采集，能处理的数据量太小，很容易出现数据浪涌，采样率高的时候，经常会线程阻塞，导致程序以外结束。但显示效果还是相当细腻的，界面光晕实时渲染的效果不输PC（手机上控制的象素点少很多），采集到的数据图也可以很漂亮，我都开始在想做一些交互式的东西在手机上画画了，我的相机不好，颜色偏得比较厉害，实际上要更鲜艳一些。
用新手机遥控机器人Eye
好久没写Blog了，最近太忙了，又得重感冒，反正是非常郁闷的一段，于是买了台诺基亚7610来折腾一下，终于有了一台支持JAVA和蓝牙的手机了，立马写了个控制我的机器人的程序，感觉还不错，但比较郁闷的一点是7610运行JAVA的速度居然只有春春的索爱K508的三分之一，我知道索爱K508有3D加速器，但没想到差距这么大，可惜K508没有兰牙，没法跑我的控制程序，下面是拍的一段视频，没拍好，手机屏幕看不清楚。
顺便：我10.14-10.16号会去上海，先前联系过我的上海的朋友，如果有空就MSN我。
用 PDA+SD摄像头+WIFI 来做个无线摄像头
最近一有空就寻思着给我的机器人Eye加个摄像头，让它名副其实一些，考虑了各种方案，觉得要传输、处理高分辨率的图像，用本来的8位单片机平台会很吃力，而且蓝牙、摄像头的耗电厉害，最后决定大换血，把我闲置的DELL X50v装到机器人上，直接在上面用WINCE应用程序完成姿态控制，避障，视频采集，无线传输等功能，这样也没有电源管理功能的问题了。
为了完成这次重构，首先要解决的是X50v控制摄像头的问题，因为X50v是2003se的系统，不能像WM5那样直接调用统一的摄像头驱动，翻烂的SDIO的文档，终于搞定了X50v采集SD摄像头视频流，并通过WIFI传输到PC，现在这个样子就可以叫一个人拿着PDA到处晃悠，另一个人坐在电脑前面看风景了，只要PDA的那个地方有WIFI覆盖就可以了，算是一个无限远的无线摄像头了！就是刷新率有点慢，瓶颈在PDA的处理能力。
实现用手机控制机器人
所有的智能平台，就差手机这块还没开垦了！今天终于完成了，用支持JAVA游戏的手机来控制机器人！J2ME的执行效率和实现效果比我想象的要强得多！实时贝塞尔的三维图都能完成
运作方式是：手机GPRS上网与我写的专门配合手机的服务器实时交换信息，采用推送方式。目前完成了绝大部分在PC上可以实现的功能：运动控制，数据实时回传，条形图现实，三维图现实，采用率调整，插值，滤波，保存数据等，还没法实现的是报表的填写界面（用JAVA写UI确实太累了！），还有一个就是语音控制（这个估计还很遥远，因为我没有支持JAVA游戏的手机来实测，模拟器里似乎不行）。
下面是几张截图：
Details »
通过摄像头捕捉手势控制机器人试验成功
试验的目的是尝试让计算机通过摄像头识别人的动作，并翻译成机器人能识别的命令，来控制机器人。开发平台选的是JAVA，因为可以运行在各平台，并且适用于B/S架构。
现在已经可以控制机器人的八个方向运动和停止，程序开始后，将摄像头图像绘出，用户在图形中电击要跟踪的物品，比如以一堵白色的墙为背景，拿一根带蓝色的笔帽的水笔在图像中，然后点击那个笔帽的位置，程序就会开始跟踪笔帽，并画出运动轨迹。视频被分割为9块，周围的8个分别对应8各方向，中间的对应停止命令，笔帽移动到哪块区域，程序就发送相应的命令给机器人。
还有第二种控制方式，就是让机器人按照笔移动的轨迹运动，但由于没有设置编码轮等精确检测机器人移动距离的部件，再加上我的机器人移动比不上手的速度，这种方式只能在手很慢移动时才能看出一点效果。
但是用JAVA开发的视频程序，似乎都要安装QT for JAVA或一个第三方摄像头驱动才能运行，分发到最终用户比较麻烦，可能是我了解JAVA不深，还没什么解决方法。
不管怎说，还是觉得很高兴，现在，通过语音，身体动作都能控制我的机器人了
Update 2006.05.04 :后来研究了一下游戏手柄的USB驱动，现在也可以用手柄控制了，感觉挺爽！！
PPC通过蓝牙控制机器人程序开发完成
这两天，我的DELL X50v整天插着电源，开着蓝牙，就当是烤机老化吧，没有办法，由于牵涉到蓝牙接口，没法在模拟器上试验。整个开发过程，最烦恼的就是PPC的屏幕空间很有限，要精打细算控件的摆放，但还是不够用，最后把按钮都改成一个个小方块，只用一个字母表示，这个程序只能我自己用了。
功能方面几乎实现了所有PC端程序能实现的所有功能（除了语音控制，这个开发周期比较长语音控制也初步完成了，识别率大概有80%，还有待改进），滚屏，实时三维图显示，报警，对机器人的各种控制，保存文件等都没有漏掉。
本来是用VB.net开发的，后来觉得运行速度慢，就用EVC开发，速度快了近一倍，看来.net在工控上的应用，效率很成问题。
下面是几张截图：
实时三维图模式：
Details »